Cronos

O Cronos é o projeto da equipe da categoria Middleweight (54,4kg ou 120lb). Este projeto sempre foi um grande objetivo da equipe e no final do ano de 2019 se concretizou com a ajuda do Instituto Social Sotreq, que financiou os componentes do robô, com a ajuda da Kaishin que forneceu as engrenagens para a primeira caixa de redução da equipe, localizadas no sistema de locomoção do Cronos, e com a contribuição do CEFET que arcou com os custos de viagem para a competição para qual esse projeto foi construído para competir, a Techfest.

O Trincabotz participou da Techfest nas edições de 2017, 2018 e 2019/20. Esta é uma competição que acontece em Mumbai na Índia da categoria Middleweight e nos anos de 2017 e 2018 competimos nela utilizando a estratégia de multibot, para isso foram utilizados dois Astérions, o projeto da equipe de uma categoria de metade do peso, a Lightweight, conquistando 3º lugar na edição de 2018. Para a edição de 2019/20 o Cronos foi planejado e executado para estar pronto para competir pela primeira vez nessa edição.

Na locomoção do Cronos são utilizados dois motores A28-150-F48 156KV, que são motores escovados DC, para cada roda, sendo os controladores responsáveis por entregar potência para esses motores a VEX Victor BB, com limite de corrente setado em 200A para proteger os motores. Alimentados com um sistema de baterias bateria 12S, 156KV de especificação do motor e uma relação total de 6,25:1 o Cronos atinge uma velocidade máxima de XX,X m/s sendo o projeto mais rápido da equipe. Além disso com um pico de torque de 17,65N·M no motor e o Cronos é capaz de empurrar cerca de X,X vezes o seu próprio peso. O sistema de redução é composto por dois estágios principais sendo o primeiro deles dois sub-estágios de engrenagens que transmitem para um estágio de corrente, que além de ter a função de reduzir ainda mais o sistema, é capaz de absorver impactos na roda sem transmiti-los de forma danosa para o resto do sistema. O eixo externo é apoiado na lateral por rolamentos de rolos cilíndricos para suportar cargas radiais e no lado interno do eixo é apoiado por um rolamento de rolos cônicos para suportar as cargas axiais que podem ser altas, dada a localização do sistema.

Sua roda é maciça, feita pelo patrocinador Rubberflex, utilizando borracha vulcanizada na dureza superficial de 45 Shore A e interna de 60 Shore A, garantindo um alto coeficiente de atrito com o chão e ótima resistência devido ao material e dureza interna da roda.

Na arma é utilizado somente um motor brushless DC outrunner, fornecido pelo patrocinador NeuMotor, de modelo 8019 180KV que pode atingir um pico de potência de até 15kW com especificação constante de 7,5kW. O sistema de arma que está sendo alimentado com um conjunto de baterias 12S, chega até 9072RPM teóricos, desconsiderando perdas de potência. Este transmite a potência até a arma utilizando dois conjuntos de polias e correias de perfil Poly-V de 6 frisos localizados em um dos lados do robô com uma relação de transmissão de aproximadamente 1:1. Este robô diferentemente dos outros da equipe não utiliza rolamentos no sistema de arma e sim buchas usinadas partir da liga de bronze TM-25.

O robô utiliza dois sistemas de bateria separados para a locomoção e para a arma, na locomoção são utilizadas duas baterias de 6200mAh 6S com 50C de taxa de descarga conectadas em série, funcionando como uma bateria 12 de 6200mAh com 50C de descarga. Para a arma também são utilizadas duas baterias 6S só que de 6500mAh com 75C de taxa de descarga conectadas em série, funcionando como uma bateria 12S de 6500mAh com 75C de taxa de descarga.

Para ligar o robô são utilizados dois plugs independentes para cada sistema feitos utilizando um conector XT90.