Poseidon

A New Poseidon é uma Placa de Potência criada para suprir a necessidade da equipe de se ter um Controlador Eletrônico de Velocidade estável e confiável na categoria Lightweight, mais especificamente para controlar o Sistema de Locomoção do robô Astérion. A New Poseidon é uma evolução do nosso antigo controlador Poseidon. A Antiga Poseidon tinha muitos problemas de dissipação térmica, e não estava se mostrando mais segura para ser usada no Astérion, tendo inclusive trilhas estouradas durante os combates, devido aos altos níveis de corrente drenados pelo motor. 

O Projeto da New Poseidon tinha por objetivo principal trazer duas grandes novidades para a equipe: Telemetria e Design Térmico. Pelo fato da Antiga Poseidon ter muitos problemas de dissipação térmica e mal dimensionamento das trilhas, foi desenvolvido pela primeira vez em nossas placas um Estudo de Dissipação Térmica, para garantir que a placa fosse capaz de suportar elevados níveis de corrente. Assim, a New Poseidon tem uma região dedicada para dissipação de calor, e conta com um dissipador, capaz de garantir que os Mosfets operem a uma temperatura em torno de 70°C. Além disso, foi a primeira placa da equipe a contar com 4 layers – 2 externos e 2 internos – e conta com uma densidade superficial de cobre elevada, para garantir que as trilhas suportem os elevados níveis de corrente e não aqueça.

Além disso, o hardware da placa foi desenvolvido de forma que no futuro  possa ser implementado Sistema de Telemetria. Assim, a placa deve ser capaz de fazer o sensoriamento de grandezas de interesse, e enviar essas informações para uma central externa. A placa consegue fazer sensoriamento de corrente, tensão da bateria e temperatura. Além disso, ela conta com um circuito dedicado para receber um módulo Wi-Fi ou Bluetooth para obter as informações geradas pela placa e enviar para um computador.

Assim como todos os controladores eletrônicos de velocidade, a New Poseidon é capaz de receber o sinal do receptor, interpretar os comandos do piloto, e atuar nos motores. Ela controla motores escovados de até 26V. Como um dos maiores problemas dentro de um robô é o espaço, a Poseidon tem dimensões bem reduzidas para a categoria, tendo 75×42 mm. A parte de potência é constituída por 4 Mosfets do tipo N capazes de suportar até 360A e tem uma resistência entre dreno e source extremamente baixa. Além disso, conta com diodos TVS e circuito Snubber para proteção contra picos de tensão. Os Mosfets são controlados por dois drivers de meia ponte, e um microcontrolador faz a ponte entre a parte de potência e a parte de controle, interpretando os sinais advindos do rádio e enviando sinais de controle para os drivers.